直线电机运动推力计算工具

模型与公式
· 八段：①加速加加速度 ②加速稳态 ③加速减加速度 ④匀速 ⑤减速加加速度 ⑥减速稳态 ⑦减速减加速度 ⑧驻留
· 输入行程 S，由行程反算运动：行程足够则速度达 v_max 并有一段匀速；行程不足则速度达不到 v_max、无匀速段（短行程 S 曲线）
· 推力 F = m·a + 摩擦力 + 反向阻力；驻留阶段无摩擦力 → F = 反向阻力
· 安全系数：所有推力结果（各段推力 / 峰值推力 / 持续推力 RMS / 推力曲线）统一乘以 (1 + 安全系数)
· 峰值推力 = max|F|；持续推力 (RMS) = √( Σ Fᵢ²·tᵢ / Σ tᵢ )
· 加加速度段推力取其阶段平均加速度（aPeak/2）。减速段推力为负表示制动。